La seule façon d'éviter le verrouillage du cardan est d'utiliser un quaternion au lieu d'euler pour représenter les rotations. … Quaternion est une représentation 4D qui représente la rotation 3D, c'est pourquoi il suffit d'éviter toute ambiguïté, alors que euler est une représentation 3D et l'ambiguïté de verrouillage du cardan ne peut pas être supprimée dans cette représentation.
Les quaternions résolvent-ils le blocage du cardan ?
Nous obtiendrons exactement le même comportement si nous remplaçons les matrices par des quaternions. … Il s'agit d'un système d'angle d'Euler qui utilise des quaternions pour représenter et appliquer les rotations, et souffre donc également d'un blocage de cardan.
Comment puis-je me débarrasser du verrou de cardan ?
Ce problème peut être surmonté en utilisant un quatrième cardan, entraîné activement par un moteur afin de maintenir un grand angle entre les axes de roulis et de lacet du cardan. Une autre solution consiste à faire pivoter un ou plusieurs des nacelles vers une position arbitraire lorsque le verrouillage de la nacelle est détecté et ainsi réinitialiser l'appareil.
Pourquoi le blocage de la nacelle est-il un problème ?
Le problème de verrouillage de la nacelle peut être résolu en ajoutant un degré de liberté redondant sous sous la forme d'une nacelle supplémentaire, d'une articulation supplémentaire dans un bras robotique, etc. Comme vous l'avez souligné dehors, c'est la singularité aux pôles de la représentation qui pose problème.
Les verrous de cardan sont-ils mauvais ?
Ainsi, si les cardans se "verrouillent" ensemble, vous n'avez plus la capacité de dire votre orientation et donc votre capacité à naviguer estruiné.
